作家 | 范亮云开体育
剪辑 | 丁卯
7 月份以来，东谈主形机器东谈主赛谈利好每每。
先是在 7 月 8 日，智元机器东谈主及相干方拟收购上市公司上纬新材至少 63.62% 的股份，被商场解读为智元有望借壳冲击本钱商场；紧接着 7 月 18 日，宇树讲求开启上市带领，并在 7 月 25 日发布售价 3.99 万元起的新款机器东谈主 Unitree R1；随后 7 月 24 日，马斯克在财报会议上官宣，预估 2026 年运行量产 Optimus，主张 5 年内年坐褥 100 万台。
参加 8 月份后，2025 全国机器东谈主大会，以及首个东谈主形机器东谈主畅通会接踵召开，凭证北京市经济和信息化局数据涌现，2025 全国机器东谈主大会现场参会东谈主数达到 27.1 万东谈主次，不雅看会展赛直播东谈主数高达 5200 万东谈主次，较上届增长 62%。
尽管商场此前有不少声息指出，东谈主形机器东谈主短期可能存在泡沫，但近期一系列密集事件标明，东谈主形机器东谈主的交易化程度或者早也曾走在路上。
与一级商场不同的是，二级商场东谈主形机器东谈主产业链相干的"玩家"，除了少数几个以优必选等为代表的整机玩家外，大部分参与者均勾通在产业链相干的高低游，且自己已是相对练习的上市公司，在自身原有业务领域运筹帷幄多年。
是以，换句话说，这些练习的供应链公司切入东谈主形机器东谈主赛谈的主张，其实更趋近于打造第二增长弧线、驱动公司产业升级，而这对商场而言，恰巧亦然公司的预期差场所。
东谈主形机器东谈主商场空间有多大？
连年来兴起的赛谈投资，其中枢想路为先预测远期商场空间，再凭证远期商场空间"切蛋糕"，倒推相干企业的市值空间，后续凭证产业渗入率、景气度变化进行加减仓操作。因此，了解一个赛谈的远期空间，既是赛谈投资的首先，亦然相干参与公司的不错遐想的天花板。
当今，商场有不少机构发布了对东谈主形机器东谈主行业空间的预测，这些机构对东谈主形机器东谈主远期的商场预测存在较大的方差。
在 2030 年这一时刻节点，东海证券预测各人东谈主形机器东谈主销量 100 万台，对应商场空间 1500 亿东谈主民币，而华创证券预测的数据接近东海证券的两倍。
在 2035 年这一节点，高盛觉得各人东谈主形机器东谈主销量约 140 万台，对应商场空间 380 亿好意思元，瑞银证券觉得各人东谈主形机器东谈主销量约 200 万台，对应商场空间 300-500 亿好意思元，与高盛预测接近，但东吴证券则给出年销量 2380 万台的预测。
到了 2050 年节点，摩根士丹利觉得各人机器东谈主商场空间将达到 5 万亿好意思元，著名投资机构 ARK Invest 则给出一个愈加激进的"结尾"预测，即东谈主形机器东谈主空间有望达到 24 万亿好意思元。而凭证 Zion Market Research 数据，2024 年各人汽车销售范畴空间约 23.52 万亿好意思元，这意味着东谈主形机器东谈主远期的遐想力不错再造一个汽车产业。
如果不关心各家机构预测的细节，只在总量上对东谈主形机器东谈主有一个趋势上的判断，那等于当下东谈主形机器东谈主产业正处于 0-1 的阶段，5-10 年后东谈主形机器东谈主可达到数千亿商场范畴，更远期可突破万亿，致使卓越整个汽车产业。
图：机构对东谈主形机器东谈主销量、商场空间预测 贵寓开首：公开信息，36 氪整理
浩瀚遐想力的加持下，在本钱商场，东谈主形机器东谈主板块呈现出明白的事件驱动特征。如果将国金东谈主形机器东谈主 30 指数与创业板指进行对比，会发现，在 2024 年 11 月之前，东谈主形机器东谈主指数走势基本与创业板指数相吻合，仅仅振幅相对更高；但 2024 年 11 月后，东谈主形机器东谈主指数运行走出寥寂行情，进展权臣跑赢创业板指数。
这其心仪象有三大原因，一是" 924 "计谋后，商场风险偏好大幅普及，对东谈主形机器东谈主板块估值容忍度提高；二是特斯拉在 2024 年 10 月展示了 Optimus 最新视频，完结超商场预期；三是 Deepseek 带来的大模子降本增效令东谈主形机器东谈主"大脑"才气赢得突破，加上宇树机器东谈主春节时间的催化，行情呈现出明白的事件驱动特征。
作为一个远期范畴超万亿的大赛谈，东谈主形机器东谈主产业链相干公司无疑是明天几年商场无间关心的焦点，这背后既有长久增长逻辑的复旧，又有短期事件驱动的提振。鉴于此，本文则将对 A 鼓舞谈主形机器东谈主产业相干公司进行梳理，以期为投资者提供一些投资想考。
图：国金东谈主形机器东谈主 30 指数与创业板指对比 贵寓开首：Wind、36 氪整理
东谈主形机器东谈主包含哪些表情？
按东谈主形机器东谈主的功能模块隔离，不错分为感知层、决策层、实行层三个模块。
感知层相等于机器东谈主的"五官"，主要由种种传感器组成。负责集聚来自外部环境和机器东谈主自身现象的信息，是机器东谈主与全邦交互的进口。具体包括视觉系统（录像头、激光雷达）、定位与导航系统（惯性传感器、GPS、雷达）、力觉系统（六维力 / 力矩传感器、枢纽力矩传感器）、听觉系统（麦克风）。
决策层相等于机器东谈主的"大脑"，主要由种种芯片、基础模子、算法软件组成。负责处理来自感知层的信息，进行清楚、推理、运筹帷幄，并向实行层发出提醒。具体包括处理器（CPU、GPU）、理解系统（大模子和各式算法）、畅通运筹帷幄与适度算法。
实行层相等于机器东谈主的"骨骼与肌肉"，主要由种种机械零部件组成。负责给与并实行来自决策层的提醒，完成具体的物理动作，如行走、抓取、操作等。具体包括枢纽、奢睿手（空腹杯电机、延缓器、驱动器、蜗杆、触觉传感器）、骨架（轻量化合金、PEEK 材料、碳纤维复合材料）、能源系统（电板）等四大类。其中，枢纽又包括线性枢纽（无框力矩电机、丝杠、驱动器）、旋转枢纽（无框力矩电机、延缓器、驱动器）两个部分。
从二级商场投资的角度看，当下本钱商场主要围绕东谈主形机器东谈主的硬件伸开往返，相干东谈主形机器东谈主价值量的散布也围绕硬件伸开。原因在于，东谈主形机器东谈主决策层相干的基础模子等难以意象其在东谈主形机器东谈主中的具体成本占比，且相干时刻主要被东谈主形机器东谈主集成商把合手，而硬件供应链标的具备更明晰的估值锚点，不错动态跟踪行业内的坐褥研发动向。
当今对价值量的拆分，主要有两种方式，一种是按照前述东谈主形机器东谈主的功能模块拆分，一种是按中枢零部件拆分。
按照功能模块拆分价值量，凭证光大证券统计，以远期 20 万单价测算，实行系统 BOM（剔除电板、骨架）占比 53.2%，感知系统占 7.3%，其他芯片、电板等部件所有这个词占比 39.5%。将实行系统价值量进一步拆分，直线枢纽、旋转枢纽、奢睿手分别占 31.0%、17.9%、4.3%。
图：东谈主形机器东谈主按功能模块隔离价值量 贵寓开首：中泰证券，36 氪整理
按中枢零部件拆分价值量，凭证东海证券，展望到 2030 年，东谈主形机器东谈主的中枢零部件价值量占比分别为行星滚柱丝杠（19%）、无框力矩电机（16%）、延缓器（13%）、力矩传感器（11%）、空腹杯电机（8%）、惯性测量单位（2%）。此外，电板、芯片、雷达、驱动器、编码器等零部件长入归类到其他，所有这个词价值量占比为 31%。
图：东谈主形机器东谈主按中枢零部件隔离价值量 贵寓开首：东海证券，36 氪整理
哪些上市公司着实受益？
从产业链链条来看，东谈主形机器东谈主的产业链条呈现出基础零部件—中枢模组—整机制造三大表情，其中在整机制造表情，摩根士丹利此前的一份论说指出主要包含五类企业，分别是汽车制造商（如小鹏、特斯拉）、消耗电子公司（如小米）、电商和互联网公司、传统机器东谈主制造商（如好意思的旗下库卡、埃斯顿）以及新兴东谈主形机器东谈主制造商（如宇树、优必选），上述企业中或者原有业务体量较大导致投资弹性低，或者还未 IPO，因此商场将视力聚焦在了标的丰富、弹性较高的已上市的零部件坐褥厂商。
通过对 A 股上市公司 2023 年以来的公告进行统计，一共有 80 多家上市公司在公告中标明坐褥 / 经餬口产东谈主形机器东谈主上游的零部件。
按万得三级行业隔离，汽车零部件、机械行业的公司占比在一半以上，剩余则零碎散布在电子征战、电气征战、家电、半导体、化工等领域。按地域隔离，这些公司一半以上位于长三角地区，其次为珠三角地区，剩余则零碎散布于山东、四川、湖南等地。
按最终零部件隔离，相干公司情况如下：
1、行星滚柱丝杠（价值量占比约 19%）
丝杠是将旋转畅通飘浮为直线畅通的传动元件，时刻旨趣访佛于正常活命中"拧螺丝"，主要包括滑动丝杠、滚动丝杠、静压丝杠三大类，行星滚柱丝杠是滚动丝杠的一个细分品类，具备高精度、高承载、微型化的上风。
此前，行星滚柱丝杠主要用在汽车制动、医疗器械、工程机械等多个行业，但商场范畴较低。凭证智研商讨数据，2024 年，中国行星滚柱丝杠商场范畴为 13.13 亿元，同比增长 19.26%。特斯拉初度把行星滚珠丝杆用在东谈主形机器东谈主后，行星滚柱丝杠的遐想空间被大大普及。
商场面目方面，凭证中邮证券统计，2022 年国生手星滚柱丝杠龙头制造商 Rollvis、GSA 及 Ewellix 在中国商场的份额占比分别为 26%、26%、14%，中邦原土行星滚柱丝杠厂商所有这个词商场份额占比为 19%。
当今，国内也曾至少有 17 家上市公司公告了其在行星滚柱丝杠的布局，主要处于研发 / 召募资金经餬口产的阶段。
具体来看，汇川时刻、长华集团、恒立液压等，也曾取得了本色性的研发进展。夏厦精密、五洲新春、北特科技等公司，也曾参加召募资金运筹帷幄产能的阶段，如五洲新春指出公司拟召募资金用于年产 98 万套行星滚柱丝杠、210 万套微型滚珠丝杠、7 万组通用机器东谈主专用轴承等技俩。
图：行星滚柱丝杠相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
2、无框力矩电机（价值量占比约 17%）
无框力矩电机保留了传统电机顶用于产生扭矩和速率的部分，但莫得轴、轴承、外壳或端盖。比拟于有框架电机，无框力矩电机领有小体积、轻分量，高性能的秉性。
包含无框力矩电机在内的力矩电机行业一样是一个"小商场"，凭证 Proficient Market Insights 数据，各人无框无刷直流电机（含无框力矩电机）2024 年的商场范畴约 2.5 亿好意思元。商场面目方面，科尔摩根、穆格等外资企业占据主要商场份额。
当今，国内也曾至少有 10 家上市公司公告了其在无框力矩电机的布局，主要处于送样 / 已交易化阶段。
具体来看，步科股份指出，公司无框力矩电机是练习的、范畴化、平台化的工业化居品，2024 年公司包含无框力矩电机在内的驱动系统业务营收为 3.5 亿元，毛利率 32%。雷赛智能指出，公司无框力矩电机、空腹杯电机等组件与搞定决策也曾取得些许范畴交易订单，酿成一定的销售收入，但举座营收占比较小。
图：无框力矩电机相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
3、延缓器（价值量占比约 13%）
延缓器的作用是将电机的高速动掸蜕变为低转速、高扭矩的动掸，以便于东谈主形机器东谈主完成搬运、行走等动作。
东谈主形机器东谈主主要会用到谐波延缓器、行星延缓器、RV 延缓器等多种类型的延缓器，这些延缓器自己也曾在工业机器东谈主、新能源汽车等领域有练习的讹诈，商场范畴相对较大，参与者也较多。
从种种延缓器的商场范畴数据看，QYResearch 数据涌现，2024 年各人谐波延缓机商场销售额达到了 4.62 亿好意思元；华经产业筹商院数据涌现，2022 年各人行星延缓器销售金额为 12.03 亿好意思元；Straits Research 数据涌现，2024 年各人 RV 延缓器商场范畴约为 20.8 亿好意思元。
商场面目上，日企当年在延缓器商场占据主要塞位，但国内厂商连年来无间挤压日企份额。
谐波延缓器方面，凭证天风证券统计，各人商场中，日企哈默纳科约占 82% 份额，绿的谐波约占 7%，位列第二，其他厂商共占 11%。在国内商场，哈默纳科约占 36% 的商场份额，一样位列第一。RV 延缓器方面，日企纳博特斯克公司作为 RV 延缓器的发明者，在中大型工业机器东谈主精密延缓器市占率达 60%，位居全国第一。行星延缓器方面，商场面目相对分散，但赛威传动、纽卡特、威腾斯坦、日本新宝等外资企业仍占据主要塞位，据 QYResearch 数据，前三大厂商占有各人 35.52% 的商场份额。
当今，国内公告坐褥上述种种延缓器居品的上市公司超 28 家，这些公司的业务进展各不谈判。处于居品开发阶段，或者还未量产的公司有宁波东力、西菱能源、好意思湖股份、圣龙股份等企业，也曾参加量产 / 交易化的企业有绿的谐波、巨轮智能、中猖厥德等企业。
其中，绿的谐波为国内谐波延缓器龙头企业，2024 年公司谐波延缓器及金属部件营收 3.25 亿元，毛利率达到 36.13%；双环传动为 RV 延缓器龙头企业，其拟拆分旗下主营 RV 延缓器的子公司环动科技于科创板上市，2024 年，环动科技 RV 延缓器居品国内市占率 24.98%，营收 3.41 亿元，毛利率 34.84%；中猖厥德为行星延缓器龙头企业，2024 年中猖厥德延缓器业务营收 2.43 亿元，毛利率 23.26%。
图：延缓器相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
4、力 / 力矩传感器（价值量占比约 11%）
力 / 力矩传感工具于感受每个枢纽输出力 / 力矩的大小，当今，东谈主形机器东谈主主要使用六维力传感器，该传感器可同期感知 x、y、z 轴的力和力矩的大小，让东谈主形机器东谈主领有了"力觉" , 不错愈加精确地感知自身的畅通现象。
此前，六维力传感器主要讹诈在工业机器东谈主、医疗器械等领域，凭证 QYResearch 数据，2023 年各人六维力传感器商场范畴为 2.24 亿好意思元，商场范畴一样较小。商场面目方面，凭证中商产业筹商院数据，好意思国 ATI（精度 0.1%FS）、德国 Schunk 和瑞士 Kistler 凭借时刻上风把持汽车测试及航空航天等高端商场，而中国厂商宇立仪器（特斯拉供应商）、蓝点触控（东谈主形机器东谈主市占率 70%）正在强势崛起。
当今，国内有约 8 家上市公司公告布局于机器东谈主相干的力 / 力矩传感器业务，大多处于研发和试制阶段。其中，柯力传感用于 AI 理疗机器东谈主机械臂上的六维力传感器在 2025 年上半年已杀青了数百台的批量出货，但用于东谈主形机器东谈主的居品仍然处于客户送样阶段；东华测试六维力传感器处于小批量试制阶段。
图：力 / 力矩传感器相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
5、空腹杯电机（价值量占比约 8%）
传统电机转子中间有一个用于导磁和固定用的铁芯，空腹杯电机则取消了铁芯。此举虽裁汰了电机的扭矩，但具备体积轻细、反馈快、功率密度高（功率 / 质料）的特色。凭证 NTCysd 测算，2022 年各人空腹杯电机商场范畴为 51 亿东谈主民币。
商场面目上，凭证东吴证券统计，国际企业 Faulhaber 和 Maxon 空腹杯电机所有这个词占据各人商场近半份额。2021 年 Faulhaber 和 Maxon 所有这个词占各人空腹杯电机份额超 45%，top3 厂商商场份额占 55.43%。
当今，国内空腹杯电机坐褥商与无框力矩电机坐褥商画像高度重合，大部分领有无框力矩电机居品的上市公司也会推出空腹杯电机居品，况且也处于送样 / 已交易化阶段。
鸣志电器指出，公司的步进电机、无刷电机、伺服电机、空腹杯电机、直线电机模组等居品被国内、外客户庸俗使用；拓邦股份裸露，公司自 2007 年便运行从事有刷 / 无刷空腹杯电机的研发与坐褥，是国内最早冲破西洋日把持、得胜杀青空腹杯电机量产的厂家之一。信捷电气则裸露，公司自主研发的空腹杯电机样机已有居品开发完成，当今还在开发更多种类和型号的居品。
图：空腹杯电机相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
6、惯性测量单位 IMU（价值量占比约 2%）
IMU 内置了加快度计、陀螺仪等多个惯性传感器，访佛于东谈主形机器东谈主的"前庭系统"，让机器东谈主不错感知体魄各个部位的位置和标的。
凭证 Yole Intelligence 数据，2021 年各人 IMU 商场空间约为 18.3 亿好意思元，讹诈在消耗电子、汽车电子、工业适度等多个领域。商场面目方面，凭证 QYResearch，各人惯性测量单位主要厂商有 Honeywell International、Northrop Grumman Corp、SAFRAN 和 Thales 等，各人前三大厂商共占有朝上 50% 的商场份额。
当今，A 股公开领有 IMU 居品的上市公司至少在 6 家以上。具体来看，中海达 IMU 居品也曾在新能源汽车领域开启量产委用；赛微电子正在小批量试产阶段；敏芯股份则启动了六维力传感器、机器东谈主用 IMU 以及手套型压力及温度传感器的研发立项。
图：惯性测量单位相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
7、PEEK 材料
PEEK，笔名聚醚醚酮，是一种新式的热塑性特种工程塑料。相较于传统的金属材料（如钢、铝合金），PEEK 材料上风在于分量更轻的同期强度更高，同期绝缘完结、耐磨性、抗疲倦性更佳，在交通输送、航空航天、电子信息、能源及工业、医疗健康等多个领域齐得到庸俗的讹诈。
对东谈主形机器东谈主而言，PEEK 低分量的上风不错普及东谈主形机器东谈主的敏捷性，降幼稚耗，延迟续航，绝缘完结则不错幸免里面电子元件短路，提高系统安全性。因此，PEEK 是当今商场公认的讹诈于东谈主形机器东谈主的枢纽和动作部位的优质材料。
凭证东吴证券，PEEK 材料最早在 1978 年就也曾研发得胜，2005 年吉林大学自主研发出 PEEK 合成时刻，冲破国际把持，此后我国参加 PEEK 材料交易化阶段。
当今，A 股至少 7 家上市公司公告参加 PEEK 材料领域，大多处于研发 / 送样阶段。其中，中研股份是继英国威格斯、比利时索尔维和德国赢创之后各人第 4 家 PEEK 年产能达到千吨级的企业，2024 年公司总营收 2.77 亿元，毛利率 40%；完结 2024 年财报裸露日，沃特股份一期聚醚醚酮（PEEK）合成树脂产线已完成开发，技俩已由开发期参加试坐褥期。
图：PEEK 材料相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
8、关键模组集成商
除了上述参加机器东谈主中枢零部件领域的企业外，还有一些耳濡目染的企业"跨界"参加东谈主形机器东谈主产业中游的中枢模组集成表情。
举例，拓普集团在机器东谈主领域，也曾参加包括直线实行器、旋转实行器、奢睿手电机、传感器、躯体结构件、足部减震器、电子柔性皮肤等多个表情；蓝想科技 2024 年马上与国表里头部东谈主形机器东谈主公司互助，量产东谈主形机器东谈主，开发头部、奢睿手、枢纽电机等关键模组；好意思的集团在 2025 年 3 月 17 日发布了东谈主形机器东谈主样机，明天会要点关心面向东谈主形机器东谈主的奢睿手、仿生臂和腿的谋略。
图：模组集成商相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
9、其他
在一些价值量占比相对较低的零部件表情，也有不少上市公司参与。如长盛轴承在机器东谈主领域的筹商标的主如果讹诈于枢纽处的自润滑轴承、部分直线实行器中的居品，以及奢睿手的相干部件；恒辉安防研发团队通过特定编织工艺也曾开发出多款腱绳测试样品；信捷电气能够为机器东谈主提供编码器居品。同期，储备了驱动器、高性能光学编码器、机器东谈主"小脑"适度等相干时刻。
图：其他关键零部件相干上市公司 贵寓开首：公司公告，36 氪整理
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